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前言 经过第一轮 ROS2 入门的学习，基本掌握了如何在各节点之间进行信息通信，但要构建一个完整的机器人系统仍有很长的路要走。 “机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械结构设计、机械加工、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计等诸多模块，是各种硬件与软件的有机结合，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发生产任务。 ...