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规控 动态加载和卸载插件（ClassLoader加载动态链接库–抽象类子类），如控制器、传感器、规划器，下图所示： 几个规划消息： ros2 interface proto geometry_msgs/msg/PoseStamped 位置 header: stamp: sec: 0 nanosec: 0 frame_id: '' pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 ros2 interface proto nav_msgs/msg/OccupancyGrid 栅格地图 ...

前言 经过第一轮 ROS2 入门的学习，基本掌握了如何在各节点之间进行信息通信，但要构建一个完整的机器人系统仍有很长的路要走。 “机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械结构设计、机械加工、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计等诸多模块，是各种硬件与软件的有机结合，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发生产任务。 ...