ROS2 Demo
前言 来自ROS2理论与实践 | ROS2讲义。事实上，作者也学习过ROS1，但由于工作需求、未来发展等原因，遂从头学起ROS2，理论方面ROS1和ROS2区别不大，但ROS2面向对象编程，而ROS1面向过程，ROS1选手可参考biglonglong/ROS1demo: Some demos for ROS1 basic operation。 流程 文件系统 WorkSpace --- 自定义的工作空间。 |--- build：存储中间文件的目录，该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。 |--- install：安装目录，该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。 |--- log：日志目录，用于存储日志文件。 |--- src：用于存储功能包源码的目录。 |-- C++功能包 |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项。 |-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件。 |-- src：C++源文件目录。 |-- include：头文件目录。 |-- msg：消息接口文件目录。 |-- srv：服务接口文件目录。 |-- action：动作接口文件目录。 |-- Python功能包 |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项。 |-- setup.py：与C++功能包的CMakeLists.txt类似。 |-- setup.cfg：功能包基本配置文件。 |-- resource：资源目录。 |-- test：存储测试相关文件。 |-- 功能包同名目录：Python源文件目录。 -------------------------------------------- |-- C++或Python功能包 |-- launch：存储launch文件。 |-- rviz：存储rviz2配置相关文件。 |-- urdf：存储机器人建模文件。 |-- params：存储参数文件。 |-- world：存储仿真环境相关文件。 |-- map：存储导航所需地图文件。 |-- ...... 创建工作空间 ...